Urodziła się i właściwie całe życie spędziła w Foligno – miasteczku w Umbrii w środkowych Włoszech. Pochodziła z zamożnej rodziny i wcześnie wyszła za mąż, urodziła kilkoro dzieci; lubiła życie dostatnie, wygodne i światowe. Jej biografowie, powołując się na jej własne zapiski, zwracają uwagę, że nieraz nawet zaniedbywała swe obowiązki małżeńskie i macierzyńskie, oddając się pokusom tego świata. Wszystko to się zmieniło gruntownie, gdy w ciągu kilku lat straciła męża, dzieci i matkę. Mając 37 lat, przeżyła wizję św. Franciszka, który upomniał ją surowo, aby nie zmarnowała swego życia i duszy. Udała się więc z pielgrzymką do Asyżu i tam przeżyła głębokie nawrócenie, po czym rozdała cały majątek.

Przez pewien czas żyła samotnie, ale wśród ludzi, pod duchowym kierownictwem franciszkanina o. Arnolda, który później spisał jej życiorys i przeżycia duchowe w obszernej księdze, zatytułowanej „Memoriał”. W 1291 wstąpiła do III Zakonu św. Franciszka. Zgromadziła wówczas wokół siebie grupę kobiet, które do reguły tercjarskiej dodały trzy śluby zakonne: czystości, posłuszeństwa i ubóstwa, ale bez zamykania się w klasztorze. Dzięki temu mogła lepiej służyć ubogim i potrzebującym. Ostatnich 10 lat spędziła jako pustelnica-rekluza, zupełnie odcięta od świata, nie spożywając pokarmu i karmiąc się wyłącznie Ciałem Pańskim. Doznawała wielu wizji i objawień mistycznych.

Zmarła po długiej i ciężkiej chorobie 4 stycznia 1309. Pochowano ją w rodzinnym Foligno w kościele św. Franciszka z Asyżu. W oddzielnym relikwiarzu spoczywa serce Anieli, na którym widać znak, jaki za życia otrzymała w czasie mistycznej wizji. Po latach jezuita o. Maximilian Sandaeus nazwał ją „Mistrzynią teologów”.

Chociaż zmarła w opinii świętości, a do jej grobu nieustannie przybywali pielgrzymi, to jednak błogosławioną ogłosił ją dopiero Innocenty XII w 1693 r. Dniem jej wspomnienia liturgicznego w zakonie franciszkańskim jest 30 marca, a w Kościele powszechnym jest - dzień jej śmierci, czyli narodzin dla nieba, a więc 4 stycznia.